Cela dépend du contexte mai en général il est très facile de venir s'incruster dans une conversation (regarde les sujets sur les différentes fêtes qui finissent souvent entre plus de trois ou quatre protagonistes).
En revanche, il est peut-être plus prudent de demander aux personnes avec qui l'on veut s'incruster, par mp, s'ils n'y voient pas d'inconvénients.